作者：电子技术应用  栏目：工业控制

工业机器人是一种主动化设备，机械臂是工业机器人的一种，工业机器人也有其它方式，尽管两者意义不同，可是指代的内容有重合的部分。所以简单来说，工业机器人的方式有很多种，机械臂只是其中一种。

　　什么是机械臂？

　　机械臂是一种机械设备，可所以主动的也可所以人为操控的，是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的杂乱体系；因其共同的操作灵活性，已在工业安装，安全防爆等领域得到广泛使用。

　　机械臂是一个杂乱体系，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，关于不同的任务，需求规划机械臂关节空间的运动轨道，从而级联构成结尾位姿。

　　什么是工业机器人？

　　工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器设备，它能主动执行工作，是靠自身动力和操控能力来实现各种功用的一种机器。它能够承受人类指挥，也能够按照预先编排的程序运转，现代的工业机器人还能够依据人工智能技能制定的准则纲要举动。

　　工业机器人由主体、驱动体系和操控体系三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动体系包括动力设备和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；操控体系是按照输入的程序对驱动体系和执行机构发出指令信号，并进行操控。

　　机械臂和工业机器人的差异

　　机械臂是机器人领域中使用最广的一种机械设备，广泛使用于工业、医疗乃至军事、太空领域。机械臂分四轴五轴六轴多轴，3D／2D机器人，独立机械臂、油压机械臂等，尽管种类很多，可是它们有一个共同点就是能接纳指令并准确定位到三维（或者二维）空间上的点进行作业。

　　机器人与机械臂不同的是，机器人既能够接纳人类的指令，还能够按照人类预先编排好程序执行作业，还能够依据人工智能指定的准则举动。在未来机器人将更多地帮忙或替代人类的工作，特别是一些重复性的工作，风险的工作等。

　　机械臂和工业机器人在使用范围上的差异：

　　机械臂在工业界使用广泛，其包括的首要技能是驱动和操控，机械臂一般都是串联结构。

　　机器人首要分为串联结构与并联结构：并联机器人（PM）多用于需求高刚度、高精度、高速度，无需大空间的场合，具体使用于分拣、转移、模拟运动、并联机床、金属切削加工、机器人关节，航天器接口等；串联机器人与并联机器人在使用上构成互补关系，串联机器人的工作空间大，能够防止驱动轴之间的耦合效应。但其机构各轴要独立操控，而且需求编码器和传感器来提高运动精准度。